Vorderburg
Historischer Ausgangspunkt der Burgengruppe ist die über der Altstadt gelegene und mit der Neckarsteinacher Stadtmauer verbundene Vorderburg, die zwar erst ab 1341 in den Urkunden erscheint, aber vermutlich bereits zum Zeitpunkt der urkundlichen Erstnennung Neckarsteinachs und der Steinacher im Jahr 1142 existierte.
Sie blieb immer im Lehensbesitz der Herren von Steinach bis zu deren Aussterben im Jahre 1653. Um 1200 lebte in ihren Mauern der Minnesänger Bligger von Steinach, der von einigen Wissenschaftlern sogar als Verfasser des Nibelungenliedes vermutet wird. Der Baubestand wurde bedauerlicherweise im 18. Jahrhundert durch Abbrüche auf den heutigen, fast unbedeutend erscheinenden Rest aus Bergfried und Steinhaus vermindert. Zur Vorderburg gehörte der noch erhaltene Stadthof der Herren von Steinach neben der Kirche.
(Privatbesitz; Besichtigung nur mit Genehmigung möglich)
Mittelburg
Nach wechselhaftem Schicksal kam sie 1551 als Lehen an die Landschaden von Steinach, die sie im Stile der Renaissance umbauten. Die Neckarseite der Burg öffnete sich nun in Renaissance-Arkaden, während die mittelalterliche Wehrhaftigkeit an den drei übrigen Seiten unberührt blieb. Als Wohnsitz der Landschaden von Steinach und deren Erben überstand die Mittelburg in der beschriebenen baulichen Gestalt das 17. und 18. Jahrhundert, um in der Zeit um 1835 einem neogotischen Umbau zum Opfer zu fallen. Die damals entstandene, im Neckartal fremdartig wirkende Silhouette, erinnert an die im 19. Jahrhundert wiederaufgebauten Burgen am Mittelrhein.
(Privatbesitz; Besichtigung nur mit Genehmigung möglich)
Hinterburg
Da sich die Schauenburger finanziell übernommen hatten, blieb die Burg Bauruine und wurde gegen 1250 an den Bischof Heinrich von Speyer verkauft. Erst ab 1344 nahm Bischof Gerhard von Speyer den endgültigen Aufbau der immer noch wüst liegenden Burg in Angriff und bestellte für sie einen Amtmann. Der Ausbau ihrer Befestigungsanlagen zu einem dreifachen Mauerring erfolgte im Auftrag des Hochstifts Speyer zwischen 1426 und 1450. Die Hinterburg wurde um 1630 - in der Zeit des Dreißigjährigen Krieges - Ruine, doch ist sie mit ihrer erhalten gebliebenen Bausubstanz heute die eindrucksvollste der vier Burgen.
Burg Schadeck (Schwalbennest)
Diese Burg wurde unrechtmäßig auf dem Grundbesitz der Landschaden von Steinach erbaut. Das Baugelände wurde von diesen erst nachträglich für 400 Pfund Heller erworben. Dank der hierfür ausgefertigten Urkunden sind uns Baujahr und Umstände sehr genau überliefert. Burg Schadeck, die heute das Wahrzeichen von Neckarsteinach ist, wurde wohl schon im späten 15. Jahrhundert zur Ruine.